Сделать стартовой  |  Добавить в избранное  |  RSS 2.0  |  Информация авторамВерсия для смартфонов
           Telegram канал ОКО ПЛАНЕТЫ                Регистрация  |  Технические вопросы  |  Помощь  |  Статистика  |  Обратная связь
ОКО ПЛАНЕТЫ
Поиск по сайту:
Авиабилеты и отели
Регистрация на сайте
Авторизация

 
 
 
 
  Напомнить пароль?



Телеграм канал Z-Операция Клеточные концентраты растений от производителя по лучшей цене


Навигация

Реклама

Важные темы


Анализ системной информации

» » » Какие роботы использовались при ликвидации последствий аварии в Чернобыле

Какие роботы использовались при ликвидации последствий аварии в Чернобыле


13-09-2021, 01:55 | Наука и техника / Новости науки и техники | разместил: cosm | комментариев: (0) | просмотров: (897)
Сериал «Чернобыль» уверенно расположился на вершинах всех возможных рейтингов лучших премьер 2019 года. Многие оценили тщательность, с которой создатели подошли к реконструкции трагических обстоятельств аварии на АЭС. Тем не менее, не все в сериале так гладко, и зрители обратили внимание на массу деталей, явно не соответствующих действительности.

Одной из них стала тема использования роботов при ликвидации последствий катастрофы. Их роль в происходящем кажется эпизодической, хотя в действительности была куда заметнее. Срочно заказанные в ФРГ манипуляторы MF-2 и MF-3 не были рассчитаны на такие дозы излучения и быстро вышли из строя. И тогда к работе подключили специалистов главного робототехнического центра СССР – ленинградского Центрального НИИ робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), уже тогда возглавляемого легендарным Евгением Юревичем.



Юревич, которого называют отцом отечественной робототехники, начал с разработки автоматизированной системы мягкой посадки для первых многоместных пилотируемых кораблей «Восход», а в 1968 возглавил собственное ОКБ Технической кибернетики, из которого впоследствии и вырос ЦНИИ РТК. Именно сюда 29 мая 1986 года пришло распоряжение в кратчайшие сроки – к 15 июня – разработать и поставить набор «робототехнических средств для механизированной уборки обломков с территории АЭС».

 

ЦНИИ РТК



Разведка на месте

 

Как нам рассказали в РТК, комплекс получил название «Гамма». Планировалось, что в его состав войдут войти робот-разведчик, робот-подборщик, транспортный робот и пункт управления. Разведчик должен обследовать подлежащую очистке территорию и выяснить радиационную обстановку, после чего робот-подборщик мог приступить к сбору объектов и их погрузке на транспортную машину. Юревич вылетел в Чернобыль.

 

Изучая обстановку на месте, он непрерывно координировал работу своих коллег в Ленинграде, которые трудились в это время, без преувеличений, круглосуточно, в две 12-часовые смены. В РТК нам пояснили, как был организован процесс: «Сначала главный конструктор уточнял на станции особенности предстоящих работ и соответствующие требования к роботам. По телефону эти данные передавались разработчикам. После обсуждения принимались основные технические решения и определялись сроки поставки очередного робота. Изготовленные роботы доставлялись спецрейсами в Киев».

 

Работа инженеров на самой станции была организована с помощью сменяющих друг друга команд по 15-20 человек. «В состав экспедиций включались только добровольцы», – подчеркивают в РТК. Размещались в бывшем детском саду, в нескольких десятках километрах от станции, где находился и штаб по ликвидации последствий аварии. Первым сюда прибыл колесный разведчик РР-1, который произвел замеры уровня радиации и снял слишком опасные для людей участки.За несколько дней робот обследовал машинный зал третьего энергоблока и коридор «того самого» четвертого, работая в зонах, где радиация достигала 18 000 Р/ч. Легкие роботы доставлялись на место вручную самими операторами. Однако на кровли, куда людям попасть было невозможно или чересчур опасно, их спускали вертолетами, в фанерных контейнерах, перенося второй конец управляющего кабеля на соседнюю крышу, где их принимали операторы из ЦНИИ РТК.

 

РР-1
widget-interest

Вес: 39 кг, скорость: 0,2 м/с. Проработал: с 17 июня по 4 июля 1986 г. (РР-1), с 27 июня по 6 июля 1986 г. (РР-2).

Колесный робот-разведчик, оснащенный телевизионной камерой и дозиметром для диапазона от 50 до 10000 Р/ч. Управлялся и питался по кабелю. Его дополняла аналогичная машина РР-2, которым на смену пришли модифицированные версии РР-3 и РР-4.

На фото — экспериментальный образец РР-1

 

Выход бульдозера

 

«По результатам этой разведки выяснилось, что данная технология использования роботов непригодна, – рассказали в РТК. – Основной объем первостепенных работ требовал очистки от радиоактивного мусора больших площадей, преимущественно на кровле». Исходя из этого разработчики ЦНИИ РТК изменили направление и начали работу над роботами-бульдозерами. И уже вскоре в Чернобыль стали поступать машины серии ТР.

 

Управлялись они дистанционно: одни по кабелю, другие – по радиоканалу, и заметно различались по системам защиты и в целом конструкцией. Их создатели впервые столкнулись с подобной задачей, и подбирать оптимальные решения приходилось прямо на ходу. Быстро обнаруживались все новые и новые проблемы – быстрый расход аккумуляторов, ненадежность радиосвязи и электроники в условиях высокой радиации, и они решались шаг за шагом.

 

Первый бульдозер ТР-А1 использовался для очистки 1500 кв. м кровли деаэраторной этажерки – технического помещения, непосредственно примыкающего к машинному залу АЭС, а позднее применялся для сбрасывания в провал 4-го энергоблока радиоактивного мусора с расположенных над ним кровель. В общей сложности машина проработала около 200 часов чистого времени – куда больше, чем могло бы показаться после просмотра сериала.

 

У появившегося затем ТР-Б1 аккумуляторы сменил бензиновый генератор с баком на 15 л, который обеспечивал до восьми часов автономной работы. Управлялся он уже по радио, а при необходимости бульдозерный нож можно было снять и заменить дисковой пилой для резки рубероида на крыше. Наконец, уже в августе 186 года к месту аварии прибыли бульдозерные машины ТР-Г1 и ТР-Г2, имевшие повышенную проходимость и предельную радиационную стойкость.

 

ТР-А1 и ТР-А2
ТР-А1 и ТР-А2ЦНИИ РТК
ТР-А1 и ТР-А2 отличались лишь рамой. Вес ТР-А1 : 600 кг, грузоподъемность: 200 кг, запас хода: 12 км. Проработал: 200 часов. Тяжелый колесный робот с навесным рабочим инструментом в виде бульдозерного ножа и ковша. Бортовое оборудование: сканирующая телекамера, радиостанция Р-407, две аккумуляторные батареи СЦ-300 со вторичным источником питания, блок управления и переносной пункт управления с кабелем длиной 150 м. Следующий за ним ТР-А2 имел аналогичную конструкцию и отличался лишь рамой для транспортировки и монтажа дождезащитной пленки.

Гусеничная техника

 

Полупроводники того времени не выдерживали крайних доз радиации, и на роботах ТР-Г все электронные схемы постарались перенести на пункт управления, соединенный с машинами кабелем. Все, что перенести не удалось, заменили надежными релейными схемами, питание подавалось также по силовому кабелю. Вообще, с кабелями инженерам пришлось повозиться отдельно, и на последних поступивших на ЧАЭС роботах появились кабелеукладчики. Благодаря им трос все время оставался слегка натянутым, что исключало наезды на него и зацепления за препятствия.

 

Не везде могли пробраться и колесные разведчики, так что следующая пара машин (РР-Г1 и РР-Г2) также получила гусеничную платформу. 65-килограммовые роботы могли развивать до 0,3 м/с и позволили обследовать обстановку в самом центре катастрофы – вокруг провала четвертого энергоблока. Доставлять тяжелые машины на рабочие позиции было возможно лишь с помощью вертолетов, и тут снова пришлось потрудиться инженерам.

 

Они разработали для летчиков телевизионную систему с камерой, которая устанавливалась на тросе у замка крепления груза, и дисплеем в кабине пилота. Процесс напоминал парковку автомобиля с ориентацией на камеры заднего вида – с той разницей, что все происходило в небе над смертельно опасным реактором. «Наиболее опасно было обследование одним из первых роботов-разведчиков бассейна-барботера, непосредственно под взорвавшимся энергоблоком, где мощность излучения достигала 15000 рентген в час, – вспоминал впоследствии Евгений Юревич. – Человек, заглянувший в этот ад, был обречен».

 

 

ТР-Г1

Вес: 1400 кг, скорость: 0,12 м/с.

Тяжелый гусеничный робот с навесным рабочим инструментом в виде бульдозерного ножа. Управление и питание – по 200-метровому кабелю.

Гусеничный ТР-Г2 «Антошка»
ЦНИИ РТК
Родной брат ТР-Г1 – гусеничный ТР-Г2 «Антошка»

Конец и новое начало

 

На ликвидации последствий аварии трудились машины и других робототехнических институтов и предприятий СССР, включая ВНИИТрансмаш, который поставил пару специализированных транспортных СТР – «луноходов», появившихся в том самом сериале. Однако вклад ЦНИИ РТК оказался самым значительным: за два месяца здесь не только модернизировали немецких MF, но и отправили в Чернобыль 15 разведывательных, уборочных и транспортных роботов.

 

Их служба, начавшаяся в июне 1986 года, закончилась в феврале 1987-го. По оценкам самого Евгения Юревича, они заменили труд нескольких тысяч людей, действуя на самых опасных участках. При ходе ликвидации последствий аварии на ЧАЭС роботы обследовали больше 15000 кв. м станции, ее территории и крыш, и очистили около 5000 кв. м.

 

В ЦНИИ РТК считают, что эта катастрофа стала трагичной, но важной точкой, с которой ведет начало отечественная экстремальная робототехника – аппараты-разведчики, исследователи, спасатели... Здесь были найдены и отработаны некоторые важные концептуальные решения, реализованные в современных машинах – групповая работа, модульная конструкция и так далее. Впрочем, об этом мы уже писали.



Источник: www.popmech.ru.

Рейтинг публикации:

Нравится3



Комментарии (0) | Распечатать

Добавить новость в:


 

 
Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь. Чтобы писать комментарии Вам необходимо зарегистрироваться либо войти на сайт под своим именем.





» Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации. Зарегистрируйтесь на портале чтобы оставлять комментарии
 


Новости по дням
«    Июнь 2022    »
ПнВтСрЧтПтСбВс
 12345
6789101112
13141516171819
20212223242526
27282930 

Погода
Яндекс.Погода


Реклама

Опрос
Ваше мнение: Покуда территориально нужно денацифицировать Украину?




Реклама

Облако тегов
Аварии и ЧП на АЭС, Акция: Пропаганда России, Америка настоящая, Арктика и Антарктика, Блокчейн и криптовалюты, Воспитание, Высшие ценности страны, Геополитика, Импортозамещение, ИнфоФронт, Кипр и кризис Европы, Кризис Белоруссии, Кризис Британии Brexit, Кризис Европы, Кризис США, Кризис Турции, Кризис Украины, Любимая Россия, НАТО, Навальный, Новости Украины, Оружие России, Остров Крым, Правильные ленты, Россия, Сделано в России, Ситуация в Сирии, Ситуация вокруг Ирана, Скажем НЕТ Ура-пЭтриотам, Скажем НЕТ хомячей рЭволюции, Служение России, Солнце, Трагедия Фукусимы Япония, Хроника эпидемии, видео, коронавирус, новости, политика, сша, украина

Показать все теги
Реклама

Популярные
статьи



Реклама одной строкой

    Главная страница  |  Регистрация  |  Сотрудничество  |  Статистика  |  Обратная связь  |  Реклама  |  Помощь порталу
    ©2003-2020 ОКО ПЛАНЕТЫ

    Материалы предназначены только для ознакомления и обсуждения. Все права на публикации принадлежат их авторам и первоисточникам.
    Администрация сайта может не разделять мнения авторов и не несет ответственность за авторские материалы и перепечатку с других сайтов. Ресурс может содержать материалы 16+


    Map